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没有路是白走的，没有时间是白花的。
在西安的回忆 在西安的回忆
致谢 漏夜未眠，丹心犹炽。掩卷思忖，忽觉四载光阴如白驹过隙。 辛丑年初秋，我以641分的分数与心心念念的华东师大失之交臂，进入了西北工业大学，正式开启了一名工科生的大学生活，这一路虽风雨兼程，却也精彩纷呈。 初入西工大，感谢我的三位室
2025-06-30 郭昱鑫
致谢
机械臂运动学笔记(2)-逆向运动学 机械臂运动学笔记(2)-逆向运动学
Manipulator Inverse kinematics Study 前言 近来笔者在完成本科毕设，用到一些与机械臂相关的知识，最近整理一下，主要分为正向运动学推力和逆向运动学分配两部分。本文主要记录逆向运动学的学习，关注IK问题的
2025-04-27 郭昱鑫
机械臂
机械臂运动学笔记(1)-正向运动学 机械臂运动学笔记(1)-正向运动学
Manipulator Forword kinematics Study前言近来笔者在完成本科毕设，用到一些与机械臂相关的知识，最近整理一下，主要分为正向运动学推力和逆向运动学分配两部分。本文先记录一下正向运动学的学习，记录了DH参数法和旋
2025-04-20 郭昱鑫
机械臂
干扰观测器笔记（1） 干扰观测器笔记（1）
Disturbance Observer Study 前言 近来笔者在完成本科毕设，用到一些与干扰估计相关的知识，现在主要用到ESO(Extended State Observer)状态扩张观测器和NDO(Nolinear Distur
2025-04-13 郭昱鑫
干扰观测器
四旋翼无人机动力学与控制(3)-路径规划 四旋翼无人机动力学与控制(3)-路径规划
        本篇是这个小项目的最后一篇，仓库地址：四旋翼无人机仿真建模: 本仓库实现了四旋翼无人机的动力学仿真建模，并在此基础上完成了控制器的设计，包括串级PID、LQR、MPC等，实现了位置跟踪和路径规划。     
2024-11-05 郭昱鑫
四旋翼无人机
四旋翼无人机动力学与控制(2)-飞行器控制 四旋翼无人机动力学与控制(2)-飞行器控制
继上一篇博客搭建完无人机的动力学模型之后，进而可以开始设计控制算法，首先需要了解常见的飞控策略： 还是先附上仓库地址：四旋翼无人机仿真建模: 本仓库实现了四旋翼无人机的动力学仿真建模，并在此基础上完成了控制器的设计，包括串
2024-11-04 郭昱鑫
四旋翼无人机
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